【ESP32でステアリングと後輪を制御＆基板設計】
前回は3Dプリンターでステアリングを試作して、シャーシに取り付けました。
今回は、ブレッドボードに配線して、ESP32でステアリング用のサーボモーターと、後輪用のDCモーターを制御します。
うまく動作したら、基板も設計します。
まず、シャーシにギアを取り付けますが、邪魔になる部分をカットします。
試作機には、ESP32-WROOM-32D開発ボードを使います。
ESP32-WROOM-32D開発ボードは、ESP-WROOM-32D が実装されている評価/開発用ボードです。
シリアル⇔USB変換チップ、リセットスイッチ、ブートモードスイッチを搭載しています。
ESP-WROOM-32Dは1つのモジュール内にWi-Fi通信、Bluetooth通信に必要な機能を搭載しています。
秋月電子さんで購入しました。
モータドライバは、TB67H450モータドライバモジュールを選択しました。
あとで基板を設計しますが、できるだけ小さな基板にしたいので、比較的小型なのと、お財布にやさしいので、このモータードライバを使ってみます。ピンヘッダーは自分ではんだ付けする必要があります。
秋月電子さんで購入しました。
こんな感じでブレッドボードに配線しました。
Arduino IDE 2.0で、ステアリングとモーターの制御をテストするプログラムを作りました。
テスト用なので、車輪の前進、後進、ステアリングを左右に切るだけの、簡単なプログラムです。
ランチボックスの車体のモーターに接続しました。
ノイズ対策にコンデンサーを使っています。
うまく動作したので、基板を設計しました。
設計には、KiCad（キキャド）という、ライセンスフリーの回路設計からアートワーク、ガーバーデータの作成まで行える統合ツールを使っています。
Eeschema（回路図エディタ）で回路図を作図して、Pcbnew（レイアウトエディタ）で部品を配置して配線します。
一旦、この設計で基板メーカーに発注します。
次回は、発注した基板が届いたら、基板に電子部品をはんだ付けします。