今回は、ESP32とRTOSを使って、「Queueによるタスク間通信」 を実際に体験します。

前回は、Queueを使ってInputTaskからFadeTaskへ命令を渡し、タスク同士を疎結合につなぐ構造を体験しました。

今回は、その構造にMonitorTaskを追加し、FadeTaskが正常に動き続けているかをHeartbeat（生存確認）で監視します。

そして、一定時間Heartbeatの更新が止まった場合は異常と判断し、LED制御を安全側へ停止させるフェイルセーフの基本構造を作っていきます。

この動画のポイント
・MonitorTaskを使った監視処理の基本
・Heartbeatによるタスクの生存確認
・異常検知から強制停止までの流れ
・強制停止中は解除コマンド以外を無視する考え方
・Queueと共有状態の役割の違い
・RTOSで安全に止めるための設計の入口

RTOSでは、タスクを動かすことだけでなく、タスクが止まったときにどう検知し、どう安全に止めるかも重要になります。

今回は、監視専用のタスクを追加し、異常を検知して強制停止する流れを、実際のコードと動作確認を通して体験していきます。