Arduino IDEの2.0.0に、Raspberry Pi Picoのボードマネージャを追加して、Picoの開発環境を作ります。

Arduino IDE 2.0.0のインストールや、基本的な操作はこちらを参照してください。
ここをクリック→Arduino IDE 2.0.0開発環境の構築

ちなみに、Ver.1.8.19をお使いのかたは、Ver.1.8.19にPicoの環境を作ってから、Ver.2.0.0をインストールすると、Ver.2.0.0でもPicoが使えますので、まだVer.2.0.0をインストールされていないかたは、そのほうがお手軽かもしれません。

ついでに、Picoの初期化時にエラーが発生して書き込みできなかったり、ポートが認識できなかったとき、お試しいただくと、うまく行くかもしれない方法も説明します。
その中で、Ver.1.8.19でPicoの開発環境を構築する手順も説明していますので、Ver.1.8.19にPicoの環境を作りたい方も、良かったら参照してください。
Arduino IDE 1.8.19のインストールはこちらを参照してください。
ここをクリック→Arduino IDE 1.8.19開発環境の構築